日照条件や地球可視条件の時間変化する環境下で、ローバが安全に走行できる経路を計画する手法の検討を行っています。月のDigital Elevation Model (DEM)と太陽、月、地球の位置情報から、任意の時刻にどのような環境条件になるかをシミュレーションし、その結果を使い、ミッション毎に要求に応じた評価関数を設定し、最適経路問題を解くことで、経路を計画しています．

図は月極域のある領域の環境条件を色ごとに表し、その上にマゼンタで経路をプロットしたものです．

白：日照や可視条件が良好かつ傾斜も緩やか
青：可視条件のみが悪い
黄：日照条件のみが悪い
赤：日照および可視条件が悪い
黒：傾斜が急で走行できない

TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, Volume 64, Issue 6, p304-311, (2021)に「Spatio-Temporal Path Planning for Lunar Polar Exploration with Robustness against Schedule Delay」というタイトルで掲載されました。（https://doi.org/10.2322/tjsass.64.304）